|
- UID
- 1029342
- 性别
- 男
|
今天花了一天的时间学习了stm32f4的can模块的相关知识，首先我学的时候显示从can协议这块入手，而后进入stm32的配置和使用上，期间子啊百度上找了好多资料这里吧我的理解跟大家分享一下，希望我理解不足和错误的地方大家给指出来。
对于stm32的使用就是三个步骤
1：学习怎么配置相应的寄存器
2:学习怎样发送数据
3：学习怎样接收数据；但是在这个之前的学会对can总线协议的一些了解；
这里我拿我学习的时候看的一篇百度文章来说明吧：
当CAN总线上的一个节点（站）发送数据时，它以报文的形式广播给网络中所有节点，对每个节点来说，无论数据是否是发给自己的，都对其接收。每组报文开头的11位字符为标识符，定义了报文的优先级，这种报文格式成为面向内容的编制方案。同一系统中标识符是唯一的，不可能有两个站发送具有相同标识符的报文，当几个站同时竞争总线读取时，这种配置十分重要。
大体的工作原理我们搞清了，但是根本的协议我们还要花一番功夫。下面介绍一个重要的名词，“显性“和”隐性“
在我看到的很多文章里，有很多显性和隐性的地方，为此我头痛不已，最终我把它们彻底弄明白了。
首先CAN数据总线有两条导线，一条是黄色的，一条是绿色的。分别是CAN_High线和CAN_Low线 当静止状态时，这两条导线上的电平一样。这个电平称为静电平。大约为2.5伏。 这个静电平状态就是隐形状态，也称隐性电平。也就是没有任何干扰的时候的状态称为隐性状态.当有信号修改时，CAN_High线上的电压值变高了，一般来说会升高至少1V，而CAN_Low线上的电压值会降低一个同样值，也是1v，那么这时候。CAN_High就 是2.5v+1v=3.5v,它就处于激活状态了。而CAN_Low降为2.5v-1v=1.5v。 可以看看这个图 
由此我们得到
在隐性状态下，CAN_High线与CAN_Low没有电压差，这样我们看到没有任何变化也就检测不到信号。但是在显性状态时，改值最低为2V，我们就可以利用这种变化才传输数据了。所以出现了那些帧，那些帧中的场，那些场中的位，云云~~~~~~~~~~~
在总线上通常逻辑1表示隐性。而0表示显性。这些1啊，0啊，就可以利用起来为我们传数据了。
利用这种电压差，我们可以接收信号；
以上是对显隐电平的理解
CAN的报文格式有两种，不同之处其实就是识别符长度不同，具有11位识别符的帧称为标准帧，而还有29位识别符的帧为扩展帧，CAN报文有以下4个不同的帧类型。分别是 （1） 数据帧：数据帧将数据从发送器传输到接收器。 （2） 远程帧：总线节点发出远程帧，请求发送具有同一标识符的数据帧 （3） 错误帧：任何节点检测到总线错误就发出错误帧 （4） 过载帧：过载帧用已在先行的后续的数据帧（或远程帧）之间提供一
这一上是对协议电平的理解；一下就是stm32 f4的相关配置
static void CAN2_Config(void)
{
//CanTxMsg TxMessage;
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN2, ENABLE); //????CAN2???±??
CAN_DeInit(CAN2); //??CAN2?????÷?????è???±????
CAN_StructInit(&CAN_InitStructure); //??CAN_InitStructure??????????????°??±???????? |
|
